Los orígenes del Yoga se remontan a 3000 años antes de Cristo y coincide en el tiempo con el esplendor de la antigua Grecia y sus Juegos olímpicos. La prueba arqueológica más antigua encontrada, son sellos de piedra con figuras en posiciones yóguicas pertenecientes a las civilizaciones de los Valles del Indo y Saraswati. Las escrituras hindúes se encuentran entre las más antiguas del mundo y en ellas se hacen referencia al Yoga. Sin embargo, los hinduistas sostienen que el yoga es eterno (anadi: 'sin comienzo') y que siempre existió.

Las primeras pruebas escritas se encuentran en las escrituras védicas (textos sagrados del Hinduismo), de los cuatro Vedas, particularmente en el Rig-veda y en el Atharva-veda, las cuales se remontan al año 2500 antes de Cristo.

Hacia el 500 antes de Cristo surgen dos grandes poemas épicos, el Ramayana de Valmiki, y el Mahabharata de Vyasa, que narran las encarnaciones de Dios. Entre la narración se tratan temas morales y filosóficos. Una parte importante del Mahabharata, es el Bhagavad Gita, que consta de dieciocho capítulos, en los que se discuten distintos aspectos del Yoga.

Hacia el 500-200 A.C Patañjali, recopiló todo el conocimiento existente sobre el Yoga en los Yoga Sutras, texto básico reconocido unánimemente por todas las escuelas yóguicas.